پایان نامه بررسی ربات های صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری

فهرست و منابع پایان نامه بررسی ربات های صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری

فهرست:

فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1

1-1- مقدمه .................................................................................... 1

2-1- تاریخچه ............................................................................... 1

تعریف ربات ......................................................................... 2

کارگاه Work life 2000.................................................... 3

1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها................ 4

2-4-1- جوشکاری و سلامتی........................................................................ 5

مدیریت منابع انسانی.................................................. 6

درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ....................................... 8

مزایای استفاده از ربات در صنعت........................................ 8

کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ......... 9

2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش .................................... 9

کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری............ 10

4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن .................. 10

کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ................................ 10

تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید .............. 11

مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period).......... 12

2-7-1-  سود سرمایه گذاری  (Return on Investiment ROI) 12

 

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی  ........................................ 14

1-2- مقدمه ............................................................................................ 14

2-2- اجزای رباتهای صنعتی ............................................................... 15

2-2-1- واحد مکانیکی ...................................................................................................... 15

کنترل کننده(Contoroller)  .................................................... 28

رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots) 29

رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................. 30

3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته .................... 31

رباتهای با مسیر کنترل شده ......................................... 31

منبع قدرت (Power supply)  .................................................. 32

1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت..................... 38

4-1-2- حساسه ها (sensors) ............................................................... 40

1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)..................... 41

2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors)  .................................................... 41

حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) ............................................ 42

حساسه های مکان و حرکت ......................................................................... 42

حساسه های بینایی ..................................................................................... 43

شکل هندسی بازو.......................................................................... 44

تعاریف و اصطلاحات فنی ........................................................... 46

1-3-2- درجات آزادی ................................................................................................... 46

2-3-2- فضای کاری ربات (work space)............................................................... 46

3-3-2- بار مجاز(pag load) ................................................................ 47

سرعت ربات ............................................................................. 47

دقت (Auuracy) ...................................................................... 47

تکرارپذیری(Repeatabilty) .................................................... 47

4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه    47

فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار............................................... 49

1-3- مشخصه­های عمومی...................................................................... 49

2-3- بازوی مکانیکی ............................................................................. 50

1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو............................................... 51

2-2-3- درجات آزادی .......................................................................... 52

3-2-3- تکرارپذیری .............................................................................. 52

4-2-3- بار مجاز(Pag load) ............................................................... 52

5-2-3- سرعت حرکت ........................................................................... 52

6-2-3- سیستم محرک .......................................................................... 53

7-2-3- دقت در مکان­یابی نقاط ............................................................ 53

8-2-3- موارد متفرقه  .......................................................................... 54

3-3- سیستم کنترل  .............................................................................. 54

1-3-3- سخت افزار  ............................................................................... 54

1-1-3-3- محورهای حرکتی ................................................................ 54

2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه        54

ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................ 55

مرتبط سازی بوسیله بردها........................................................................... 55

نرم افزار .................................................................................. 55

روش های برنامه ریزی ربات....................... 56

روش برنامه ریزی راهنمایی.............   56

روش برنامه ریزی (work through)     57

4-2-3-3- روش برنامه­ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه­نویسی بصورت همزمان ................................................................................................... 58

عوامل  عمومی مؤثر در برنامه­ریزی ربات.......................... 58

4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری..................................................... 59

1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ....................................................... 59

2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ................................................................ 59

3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ......................................................... 61

4-4-3- مشخص کردن برخورد ............................................................ 61

5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................. 61

6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ...... 63

فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه­ای از ربات جوشکار........... 64

4-1- مقدمه............................................................................................. 64

2-4- آشنایی با CWS............................................................................ 64

3-4- CWSچگونه کار می­کند؟ ............................................................. 65

4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................... 66

1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM  ......................................... 66

2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM .................................................... 67

3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .......................................................... 67

4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ........................................................ 68

5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ........................................................ 69

6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ................ 70

5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ......................................... 71

فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79

1-5 طراحی مکانیزم :                                                                                                  79

1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی :                                                                                  79

2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ :                                                    82

3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ :                                                                                  83

2- 5 * طراحی اجزاء اولیه *                                                                                        85

1 – 2 – 5 – مشخصات کلی :                                                                                      85

2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی :                                                                                     86

3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ                                                                   90

3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک)                                                           93

1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک                                                             93

2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم                                       94

3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C                                           95

4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A                                                    96

5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)                           98

6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ                                                       99

منابع........................................................................................................   102

.

منبع:

/ 1/ خلاصه مقالات سمینار اتوماسیون جوش ، شرکت صنایع ومعادن  ، معاونت آموزشی تحقیق

/ 2 / نتایج آماری طرح بررسی و تجزیه و تحلیل حوادث ناشی از کار ، اداره کل بازرسی کار ، نشریه شماره یک ، مردادماه 1369

/ 3 / روبات های صنعتی و سینماتیک چند پروسه، حائری یزدی ، دانشگاه صنعتی امیر کبیر. پایان نامه کارشناسی ارشد 1364

  / 4 / تکنولوژی جوشکاری ، جامعه ریخته گران ایران، امیر حسین کوکبی 1371

  /5/  اثر تغییر پیش گرمایش فلز بر ناحیه حرارت دیده در جوشکاری تنگستن با گاز محافظ ، سمینار مهندسی جوش ایران ، آذر 1374

.                     /2/ "Robotic welding, A Guide to selection and Application", 1987. Gerry B.Anden, "Robot design Handbook", McGraw-Hill.

/3/ Poole and Van Nostrand and Reinhold, "Fondamentals of  obotics

/4/ Francis N-Nagi and Andras siegler, "Engineering Fondations of  Robotics", Prentice- Hall, 1987.

/5/ Rec. Miller, "Fundametals of industrial Robots and Robotics", PWS- Kent publishing company, 1988

.